Για τους αυτοκινητιστές που περιμένουν το φως να ανάψει πράσινο, οι πολυσύχναστες διασταυρώσεις στο κέντρο της πόλης είναι όπως κάθε άλλο πρωί.
Δεν γνωρίζουν ότι περιβάλλονται από οπλισμένο σκυρόδεμα -- ή, ακριβέστερα, από πάνω.Λίγα μέτρα κάτω από αυτά, ένα εκθαμβωτικό ρεύμα φωτός διέσχιζε το σκοτάδι, τρομάζοντας τους υπόγειους «κατοίκους».
Ένας φακός κάμερας μεταδίδει εικόνες υγρών, ραγισμένων τοίχων στο έδαφος, ενώ ένας χειριστής ελέγχει το ρομπότ και παρακολουθεί προσεκτικά μια οθόνη μπροστά του.Δεν πρόκειται για επιστημονική φαντασία ή τρόμο, αλλά για μια σύγχρονη, καθημερινή ανακαίνιση αποχέτευσης.Οι κινητήρες μας χρησιμοποιούνται για τον έλεγχο της κάμερας, τις λειτουργίες εργαλείων και την κίνηση των τροχών.
Οι εποχές των παραδοσιακών συνεργείων κατασκευών που σκάβουν δρόμους και παρέλυαν την κυκλοφορία για εβδομάδες, ενώ εργάζονταν σε συστήματα αποχέτευσης έχουν παρέλθει.Θα ήταν ωραίο εάν οι σωλήνες μπορούσαν να επιθεωρηθούν και να ενημερωθούν υπόγεια.Σήμερα, τα ρομπότ αποχέτευσης μπορούν να εκτελέσουν πολλές εργασίες από το εσωτερικό.Αυτά τα ρομπότ διαδραματίζουν ολοένα και πιο σημαντικό ρόλο στη συντήρηση των αστικών υποδομών.Εάν υπάρχουν περισσότερα από μισό εκατομμύριο χιλιόμετρα αποχετεύσεων για συντήρηση -- ιδανικά, δεν θα επηρεάσει τη ζωή λίγα μέτρα μακριά.
Κάποτε ήταν απαραίτητο να σκάβουμε μεγάλες αποστάσεις για να εκτεθούν υπόγειοι σωλήνες για να βρουν ζημιές.
Σήμερα, τα ρομπότ αποχέτευσης μπορούν να πραγματοποιούν αξιολογήσεις χωρίς να χρειάζονται κατασκευαστικές εργασίες.Σωλήνες μικρότερης διαμέτρου (συνήθως βραχύτερες συνδέσεις σπιτιών) προσαρμόζονται στην πλεξούδα καλωδίων.Μπορεί να μετακινηθεί μέσα ή έξω με κύλιση της ζώνης.
Αυτοί οι σωλήνες είναι εξοπλισμένοι μόνο με περιστροφικές κάμερες για ανάλυση ζημιών.Από την άλλη πλευρά, ένα μηχάνημα τοποθετημένο σε βραχίονα και εξοπλισμένο με πολυλειτουργική κεφαλή εργασίας μπορεί να χρησιμοποιηθεί για σωλήνες μεγάλης διαμέτρου.Τέτοια ρομπότ χρησιμοποιούνται εδώ και πολύ καιρό σε οριζόντιους σωλήνες και πιο πρόσφατα σε κάθετους.
Ο πιο κοινός τύπος ρομπότ έχει σχεδιαστεί για να ταξιδεύει σε μια ευθεία, οριζόντια γραμμή κάτω από έναν αποχετευτικό αγωγό με μόνο μια μικρή κλίση.Αυτά τα αυτοκινούμενα ρομπότ αποτελούνται από ένα πλαίσιο (συνήθως ένα επίπεδο αυτοκίνητο με τουλάχιστον δύο άξονες) και μια κεφαλή εργασίας με ενσωματωμένη κάμερα.Ένα άλλο μοντέλο είναι σε θέση να πλοηγηθεί μέσα από στραβά τμήματα του σωλήνα.Σήμερα, τα ρομπότ μπορούν να κινούνται ακόμη και σε κάθετους σωλήνες, επειδή οι τροχοί τους, ή τα ίχνη τους, μπορούν να πιέζουν τους τοίχους από μέσα.Μια κινητή ανάρτηση πάνω από το πλαίσιο καθιστά τη συσκευή κεντραρισμένη στο κέντρο του αγωγού.Το σύστημα ελατηρίου αντισταθμίζει τις ανωμαλίες καθώς και τις μικρές αλλαγές στην τομή και εξασφαλίζει την απαραίτητη πρόσφυση.
Τα ρομπότ αποχέτευσης δεν χρησιμοποιούνται μόνο σε συστήματα αποχέτευσης, αλλά και σε βιομηχανικά συστήματα σωληνώσεων όπως: χημικές, πετροχημικές ή βιομηχανίες πετρελαίου και φυσικού αερίου.Ο κινητήρας πρέπει να μπορεί να τραβήξει το βάρος του καλωδίου τροφοδοσίας και να μεταδώσει την εικόνα της κάμερας.Για το σκοπό αυτό ο κινητήρας πρέπει να παρέχει πολύ υψηλή ισχύ στο μικρότερο μέγεθος.
Τα ρομπότ αποχέτευσης μπορούν να εξοπλιστούν με πολύ ευέλικτες κεφαλές εργασίας για αυτοενεργοποιούμενη συντήρηση.
Η κεφαλή εργασίας μπορεί να χρησιμοποιηθεί για την αφαίρεση εμποδίων, απολέπισης και εναποθέσεων ή προεξέχοντων ανωμαλιών στο χιτώνιο μέσω, για παράδειγμα, φρεζαρίσματος και λείανσης.Η κεφαλή εργασίας γεμίζει την οπή στο τοίχωμα του σωλήνα με το φέρον στεγανοποιητικό υλικό ή εισάγει το πώμα στεγανοποίησης στον σωλήνα.Σε ρομπότ με μεγαλύτερους σωλήνες, η κεφαλή εργασίας βρίσκεται στο άκρο του κινητού βραχίονα.
Σε ένα τέτοιο ρομπότ αποχέτευσης, υπάρχουν έως και τέσσερις διαφορετικές εργασίες οδήγησης που πρέπει να αντιμετωπιστούν: η κίνηση του τροχού ή της τροχιάς, η κίνηση της κάμερας και η οδήγηση του εργαλείου και η μετακίνηση του στη θέση του μέσω ενός αφαιρούμενου βραχίονα.Για ορισμένα μοντέλα, η πέμπτη μονάδα μπορεί επίσης να χρησιμοποιηθεί για τη ρύθμιση του ζουμ της κάμερας.
Η ίδια η κάμερα πρέπει να μπορεί να αιωρείται και να περιστρέφεται για να παρέχει πάντα την επιθυμητή προβολή.
Ο σχεδιασμός της κίνησης των τροχών είναι διαφορετικός: ολόκληρο το πλαίσιο, κάθε άξονας ή κάθε μεμονωμένος τροχός μπορεί να μετακινηθεί από έναν ξεχωριστό κινητήρα.Ο κινητήρας όχι μόνο μετακινεί τη βάση και τα εξαρτήματα στο σημείο χρήσης, αλλά πρέπει επίσης να τραβήξει καλώδια κατά μήκος των πνευματικών ή υδραυλικών γραμμών.Ο κινητήρας μπορεί να είναι εξοπλισμένος με ακτινωτούς πείρους για να συγκρατεί την ανάρτηση στη θέση του και να απορροφά τη δύναμη που δημιουργείται όταν υπερφορτώνεται.Ο κινητήρας του βραχίονα ρομπότ απαιτεί λιγότερη δύναμη από τον ακτινωτό οδηγό και έχει περισσότερο χώρο από την έκδοση της κάμερας.Οι απαιτήσεις για αυτό το σύστημα μετάδοσης κίνησης δεν είναι τόσο υψηλές όσο αυτές για τα ρομπότ αποχέτευσης.
Σήμερα, οι κατεστραμμένες γραμμές αποχέτευσης συχνά δεν αντικαθίστανται, αλλά αντικαθίστανται με πλαστική επένδυση.Για να γίνει αυτό, οι πλαστικοί σωλήνες πρέπει να πιέζονται σε σωλήνα με πίεση αέρα ή νερού.Για να σκληρύνει το μαλακό πλαστικό, στη συνέχεια ακτινοβολείται με υπεριώδες φως.Εξειδικευμένα ρομπότ με φώτα υψηλής ισχύος μπορούν να χρησιμοποιηθούν ακριβώς για αυτόν τον σκοπό.Μόλις ολοκληρωθεί η εργασία, ένα πολυλειτουργικό ρομπότ με κεφαλή εργασίας πρέπει να μετακινηθεί για να κόψει τον πλευρικό κλάδο του σωλήνα.Αυτό συμβαίνει γιατί ο εύκαμπτος σωλήνας σφράγισε αρχικά όλες τις εισόδους και εξόδους του σωλήνα.Σε αυτόν τον τύπο λειτουργίας, τα ανοίγματα αλέθονται σε σκληρό πλαστικό ένα προς ένα, συνήθως σε διάστημα αρκετών ωρών.Η διάρκεια ζωής και η αξιοπιστία του κινητήρα είναι απαραίτητα για την αδιάλειπτη λειτουργία.