Για τους αυτοκινητιστές που περιμένουν το φως να γίνει πράσινο, οι πολυσύχναστες διασταυρώσεις στο κέντρο της πόλης είναι όπως κάθε άλλο πρωί.
Δεν γνωρίζουν ότι περιβάλλονται από οπλισμένο σκυρόδεμα - ή, πιο συγκεκριμένα, πάνω από αυτό. Λίγα μέτρα κάτω από αυτά, ένα εκθαμβωτικό ρεύμα φωτός φιλτράρεται μέσα από το σκοτάδι, σπρώχνοντας τους υπόγειους "κατοίκους".
Ένας φακός κάμερας μεταδίδει εικόνες υγρών, ραγισμένων τοίχων στο έδαφος, ενώ ένας χειριστής ελέγχει το ρομπότ και παρακολουθεί στενά μια οθόνη μπροστά του. Αυτό δεν είναι επιστημονική φαντασία ή φρίκη, αλλά μια σύγχρονη, καθημερινή ανακαίνιση αποχέτευσης. Οι κινητήρες μας χρησιμοποιούνται για τον έλεγχο της κάμερας, τις λειτουργίες εργαλείων και την κίνηση του τροχού.
Πηγαίνουν οι ημέρες των παραδοσιακών κατασκευαστικών συνεργείων που σκάβουν τους δρόμους και παραλύουν την κυκλοφορία για εβδομάδες ενώ εργάζονται σε συστήματα αποχέτευσης. Θα ήταν ωραίο αν οι σωλήνες θα μπορούσαν να επιθεωρηθούν και να ενημερωθούν υπόγεια. Σήμερα, τα ρομπότ αποχέτευσης μπορούν να εκτελέσουν πολλά καθήκοντα από το εσωτερικό. Αυτά τα ρομπότ διαδραματίζουν όλο και πιο σημαντικό ρόλο στη διατήρηση της αστικής υποδομής. Εάν υπάρχουν περισσότερα από μισό εκατομμύριο χιλιόμετρα υπονόμων για να διατηρηθούν - ιδανικά, δεν θα επηρεάσει τη ζωή λίγα μέτρα μακριά.
Ήταν απαραίτητο να σκάβουμε μεγάλες αποστάσεις για να εκθέσει τους υπόγειους σωλήνες για να βρει ζημιά.
Σήμερα, τα ρομπότ αποχέτευσης μπορούν να εκτελέσουν αξιολογήσεις χωρίς την ανάγκη για κατασκευαστικές εργασίες. Οι μικρότεροι σωλήνες διαμέτρου (συνήθως μικρότερες συνδέσεις σπιτιών) συνδέονται με την καλωδιακή πλεξούδα. Μπορεί να μετακινηθεί μέσα ή έξω με την τροχιά της πλεξούδας.
Αυτοί οι σωλήνες είναι εξοπλισμένοι μόνο με περιστροφικές κάμερες για ανάλυση ζημιών. Από την άλλη πλευρά, ένα μηχάνημα τοποθετημένο σε ένα βραχίονα και εξοπλισμένο με πολυλειτουργική κεφαλή εργασίας μπορεί να χρησιμοποιηθεί για σωλήνες μεγάλης διαμέτρου. Τέτοια ρομπότ έχουν χρησιμοποιηθεί από καιρό σε οριζόντιους σωλήνες και πιο πρόσφατα σε κάθετα.
Ο πιο συνηθισμένος τύπος ρομπότ έχει σχεδιαστεί για να ταξιδεύει σε μια ευθεία, οριζόντια γραμμή κάτω από έναν αποχετευτικό δίκτυο με μόνο μια ελαφριά κλίση. Αυτά τα ρομπότ που προέρχονται από αυτοπροώθηση αποτελούνται από ένα σασί (συνήθως ένα επίπεδο αυτοκίνητο με τουλάχιστον δύο άξονες) και ένα κεφάλι εργασίας με ενσωματωμένη κάμερα. Ένα άλλο μοντέλο είναι σε θέση να πλοηγηθεί σε στραβά τμήματα του σωλήνα. Σήμερα, τα ρομπότ μπορούν ακόμη και να μετακινηθούν σε κατακόρυφους σωλήνες, επειδή οι τροχοί τους ή τα κομμάτια μπορούν να πιέσουν στους τοίχους από το εσωτερικό. Ένα κινητό εναιώρημα πάνω από το πλαίσιο καθιστά τη συσκευή επικεντρωμένη στη μέση του αγωγού. Το σύστημα ελατηρίου αντισταθμίζει τις παρατυπίες καθώς και τις μικρές αλλαγές στο τμήμα και εξασφαλίζει την απαραίτητη έλξη.
Τα ρομπότ αποχέτευσης δεν χρησιμοποιούνται μόνο σε συστήματα αποχέτευσης, αλλά και σε βιομηχανικά συστήματα σωληνώσεων όπως: χημικές, πετροχημικές ή πετρελαϊκές βιομηχανίες και φυσικού αερίου. Ο κινητήρας πρέπει να είναι σε θέση να τραβήξει το βάρος του καλωδίου τροφοδοσίας και να μεταδίδει την εικόνα της κάμερας. Για το σκοπό αυτό, ο κινητήρας πρέπει να παρέχει πολύ υψηλή ισχύ στο μικρότερο μέγεθος.
Τα ρομπότ αποχέτευσης μπορούν να είναι εξοπλισμένα με πολύ ευέλικτα κεφάλια εργασίας για αυτοαπασχολούμενη συντήρηση.
Η κεφαλή εργασίας μπορεί να χρησιμοποιηθεί για την απομάκρυνση των εμποδίων, της κλιμάκωσης και των καταθέσεων ή των προεξέχοντων κακοήθεις ευθυγραμμίσεις του μανικιού μέσω, για παράδειγμα, της άλεσης και της λείανσης. Η κεφαλή εργασίας γεμίζει την τρύπα στο τοίχωμα του σωλήνα με την ένωση σφράγισης μεταφοράς ή εισάγει το βύσμα στεγανοποίησης στον σωλήνα. Στα ρομπότ με μεγαλύτερους σωλήνες, το κεφάλι εργασίας βρίσκεται στο τέλος του κινητού βραχίονα.
Σε ένα τέτοιο ρομπότ αποχέτευσης, υπάρχουν έως και τέσσερα διαφορετικά καθήκοντα οδήγησης για να αντιμετωπιστούν: η κίνηση του τροχού ή της διαδρομής, η κίνηση της κάμερας και η οδήγηση του εργαλείου και η μετακίνηση του στη θέση του μέσω ενός αφαιρούμενου βραχίονα. Για ορισμένα μοντέλα, η πέμπτη μονάδα μπορεί επίσης να χρησιμοποιηθεί για να ρυθμίσει το ζουμ κάμερας.
Η ίδια η κάμερα πρέπει να είναι σε θέση να ταλαντεύεται και να περιστρέφεται για να παρέχει πάντα την επιθυμητή προβολή.
Ο σχεδιασμός του τροχού είναι διαφορετικός: ολόκληρο το πλαίσιο, κάθε άξονας ή κάθε μεμονωμένος τροχός μπορεί να μετακινηθεί από ξεχωριστό κινητήρα. Ο κινητήρας όχι μόνο μετακινεί τη βάση και τα αξεσουάρ στο σημείο χρήσης, πρέπει επίσης να τραβήξει καλώδια κατά μήκος των πνευματικών ή υδραυλικών γραμμών. Ο κινητήρας μπορεί να είναι εξοπλισμένος με ακτινικές ακίδες για να συγκρατήσει την εναιώρημα στη θέση του και να απορροφήσει τη δύναμη που παράγεται όταν υπερφορτωθεί. Ο κινητήρας για το βραχίονα ρομπότ απαιτεί λιγότερη δύναμη από τον ακτινικό οδηγό και έχει περισσότερο χώρο από την έκδοση της κάμερας. Οι απαιτήσεις για αυτόν τον κινητήρα δεν είναι τόσο υψηλές όσο αυτές για τα ρομπότ αποχέτευσης.
Σήμερα, οι κατεστραμμένες γραμμές αποχέτευσης συχνά δεν αντικαθίστανται, αλλά αντικαθίστανται από πλαστική επένδυση. Για να γίνει αυτό, οι πλαστικοί σωλήνες πρέπει να πατηθούν σε σωλήνα με πίεση αέρα ή νερού. Για να σκληρύνει το μαλακό πλαστικό, στη συνέχεια ακτινοβολείται με υπεριώδες φως. Τα εξειδικευμένα ρομπότ με φώτα υψηλής ισχύος μπορούν να χρησιμοποιηθούν για αυτόν τον σκοπό. Μόλις ολοκληρωθεί η εργασία, ένα πολυλειτουργικό ρομπότ με ένα κεφάλι εργασίας πρέπει να μετακινηθεί για να κόψει τον πλευρικό κλάδο του σωλήνα. Αυτό οφείλεται στο γεγονός ότι ο εύκαμπτος σωλήνας αρχικά σφράγισε όλες τις εισόδους και τις εξόδους του σωλήνα. Σε αυτόν τον τύπο λειτουργίας, τα ανοίγματα αλέθονται σε σκληρό πλαστικό ένα προς ένα, συνήθως για μια περίοδο αρκετών ωρών. Η διάρκεια ζωής και η αξιοπιστία του κινητήρα είναι απαραίτητα για την αδιάλειπτη λειτουργία.
