Για τους οδηγούς που περιμένουν το πράσινο φανάρι, οι πολυσύχναστες διασταυρώσεις στο κέντρο της πόλης είναι σαν κάθε άλλο πρωινό.
Δεν γνωρίζουν ότι περιβάλλονται από οπλισμένο σκυρόδεμα -- ή, για την ακρίβεια, από πάνω του. Λίγα μέτρα κάτω από αυτούς, μια εκθαμβωτική δέσμη φωτός φιλτράρεται μέσα στο σκοτάδι, τρομάζοντας τους υπόγειους «κατοίκους».
Ένας φακός κάμερας μεταδίδει εικόνες από υγρούς, ραγισμένους τοίχους στο έδαφος, ενώ ένας χειριστής ελέγχει το ρομπότ και παρακολουθεί στενά μια οθόνη μπροστά του. Δεν πρόκειται για επιστημονική φαντασία ή τρόμο, αλλά για μια σύγχρονη, καθημερινή ανακαίνιση αποχέτευσης. Οι κινητήρες μας χρησιμοποιούνται για τον έλεγχο της κάμερας, τις λειτουργίες των εργαλείων και την κίνηση στους τροχούς.
Πέρασαν οι εποχές που τα παραδοσιακά συνεργεία κατασκευών έσκαβαν δρόμους και παρέλυαν την κυκλοφορία για εβδομάδες, ενώ εργάζονταν σε συστήματα αποχέτευσης. Θα ήταν ωραίο αν οι σωλήνες μπορούσαν να επιθεωρούνται και να ανανεώνονται υπόγεια. Σήμερα, τα ρομπότ αποχέτευσης μπορούν να εκτελούν πολλές εργασίες από μέσα. Αυτά τα ρομπότ παίζουν ολοένα και πιο σημαντικό ρόλο στη συντήρηση των αστικών υποδομών. Αν υπάρχουν περισσότερα από μισό εκατομμύριο χιλιόμετρα υπονόμων προς συντήρηση -- ιδανικά, αυτό δεν θα επηρεάσει τη ζωή λίγα μέτρα μακριά.
Παλαιότερα ήταν απαραίτητο να σκάβουμε σε μεγάλες αποστάσεις για να αποκαλύψουμε υπόγειους σωλήνες και να εντοπίσουμε ζημιές.
Σήμερα, τα ρομπότ αποχέτευσης μπορούν να εκτελούν αξιολογήσεις χωρίς την ανάγκη για κατασκευαστικές εργασίες. Σωλήνες μικρότερης διαμέτρου (συνήθως μικρότερες συνδέσεις σπιτιού) συνδέονται με την καλωδίωση. Μπορεί να μετακινηθεί προς τα μέσα ή προς τα έξω τυλίγοντας την καλωδίωση.
Αυτοί οι σωλήνες είναι εξοπλισμένοι μόνο με περιστροφικές κάμερες για ανάλυση ζημιών. Από την άλλη πλευρά, ένα μηχάνημα τοποθετημένο σε βραχίονα και εξοπλισμένο με πολυλειτουργική κεφαλή εργασίας μπορεί να χρησιμοποιηθεί για σωλήνες μεγάλης διαμέτρου. Τέτοια ρομπότ χρησιμοποιούνται εδώ και καιρό σε οριζόντιους σωλήνες και πιο πρόσφατα σε κάθετους.
Ο πιο συνηθισμένος τύπος ρομπότ έχει σχεδιαστεί για να κινείται σε ευθεία, οριζόντια γραμμή κατά μήκος ενός υπονόμου με μόνο μια μικρή κλίση. Αυτά τα αυτοκινούμενα ρομπότ αποτελούνται από ένα πλαίσιο (συνήθως ένα επίπεδο βαγόνι με τουλάχιστον δύο άξονες) και μια κεφαλή εργασίας με ενσωματωμένη κάμερα. Ένα άλλο μοντέλο είναι σε θέση να πλοηγηθεί μέσα από καμπύλα τμήματα του σωλήνα. Σήμερα, τα ρομπότ μπορούν ακόμη και να κινούνται σε κάθετους σωλήνες επειδή οι τροχοί τους, ή οι ερπύστριες, μπορούν να πιέζουν τα τοιχώματα από μέσα. Μια κινητή ανάρτηση πάνω από το πλαίσιο κάνει τη συσκευή κεντραρισμένη στο κέντρο του αγωγού. Το σύστημα ελατηρίων αντισταθμίζει τις ανωμαλίες καθώς και τις μικρές αλλαγές στη διατομή και εξασφαλίζει την απαραίτητη πρόσφυση.
Τα ρομπότ αποχέτευσης δεν χρησιμοποιούνται μόνο σε συστήματα αποχέτευσης, αλλά και σε βιομηχανικά συστήματα σωληνώσεων όπως: χημικές, πετροχημικές ή βιομηχανίες πετρελαίου και φυσικού αερίου. Ο κινητήρας πρέπει να είναι σε θέση να τραβάει το βάρος του καλωδίου τροφοδοσίας και να μεταδίδει την εικόνα της κάμερας. Για τον σκοπό αυτό, ο κινητήρας πρέπει να παρέχει πολύ υψηλή ισχύ στο μικρότερο μέγεθος.
Τα ρομπότ αποχέτευσης μπορούν να εξοπλιστούν με πολύ ευέλικτες κεφαλές εργασίας για αυτοενεργοποίηση στη συντήρηση.
Η κεφαλή εργασίας μπορεί να χρησιμοποιηθεί για την αφαίρεση εμποδίων, αποθέσεων και επικαθίσεων ή προεξέχουσων κακών ευθυγραμμίσεων του χιτωνίου, για παράδειγμα μέσω φρεζαρίσματος και λείανσης. Η κεφαλή εργασίας γεμίζει την τρύπα στο τοίχωμα του σωλήνα με το φέρον στεγανωτικό υλικό ή εισάγει το πώμα στεγανοποίησης στον σωλήνα. Σε ρομπότ με μεγαλύτερους σωλήνες, η κεφαλή εργασίας βρίσκεται στο άκρο του κινητού βραχίονα.
Σε ένα τέτοιο ρομπότ αποχέτευσης, υπάρχουν έως και τέσσερις διαφορετικές εργασίες οδήγησης που πρέπει να αντιμετωπιστούν: η κίνηση του τροχού ή της ερπύστριας, η κίνηση της κάμερας και η κίνηση του εργαλείου και η μετακίνησή του στη θέση του μέσω ενός αφαιρούμενου βραχίονα. Για ορισμένα μοντέλα, ο πέμπτος μηχανισμός κίνησης μπορεί επίσης να χρησιμοποιηθεί για τη ρύθμιση του ζουμ της κάμερας.
Η ίδια η κάμερα πρέπει να μπορεί να περιστρέφεται και να περιστρέφεται για να παρέχει πάντα την επιθυμητή προβολή.
Ο σχεδιασμός της κίνησης των τροχών είναι διαφορετικός: ολόκληρο το πλαίσιο, κάθε άξονας ή κάθε μεμονωμένος τροχός μπορεί να κινείται από ξεχωριστό κινητήρα. Ο κινητήρας όχι μόνο μετακινεί τη βάση και τα αξεσουάρ στο σημείο χρήσης, αλλά πρέπει επίσης να τραβάει καλώδια κατά μήκος των πνευματικών ή υδραυλικών γραμμών. Ο κινητήρας μπορεί να είναι εξοπλισμένος με ακτινικούς πείρους για να συγκρατεί την ανάρτηση στη θέση της και να απορροφά τη δύναμη που παράγεται κατά την υπερφόρτωση. Ο κινητήρας για τον βραχίονα του ρομπότ απαιτεί λιγότερη δύναμη από τον ακτινικό οδηγό και έχει περισσότερο χώρο από την έκδοση με κάμερα. Οι απαιτήσεις για αυτό το σύστημα μετάδοσης κίνησης δεν είναι τόσο υψηλές όσο αυτές για τα ρομπότ αποχέτευσης.
Σήμερα, οι κατεστραμμένες γραμμές αποχέτευσης συχνά δεν αντικαθίστανται, αλλά αντικαθίστανται με πλαστική επένδυση. Για να γίνει αυτό, οι πλαστικοί σωλήνες πρέπει να πιεστούν μέσα σε έναν σωλήνα με πίεση αέρα ή νερού. Για να σκληρύνει το μαλακό πλαστικό, στη συνέχεια ακτινοβολείται με υπεριώδη ακτινοβολία. Εξειδικευμένα ρομπότ με φώτα υψηλής ισχύος μπορούν να χρησιμοποιηθούν ακριβώς για αυτόν τον σκοπό. Μόλις ολοκληρωθεί η εργασία, ένα πολυλειτουργικό ρομπότ με κεφαλή εργασίας πρέπει να μετακινηθεί για να κόψει τον πλευρικό κλάδο του σωλήνα. Αυτό συμβαίνει επειδή ο σωλήνας αρχικά σφράγισε όλες τις εισόδους και εξόδους του σωλήνα. Σε αυτόν τον τύπο λειτουργίας, τα ανοίγματα φρεζάρονται σε σκληρό πλαστικό ένα προς ένα, συνήθως σε διάστημα αρκετών ωρών. Η διάρκεια ζωής και η αξιοπιστία του κινητήρα είναι απαραίτητες για την αδιάλειπτη λειτουργία.
